今回のスクールBlogは、先日行われた2年次ロボティクスコース発表会において、見事ライントレースを成功させたSさんに寄稿いただきました。
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はじめまして!つい先日、バイオ・医工学コースに配属が決定した学部2年のY.S.です。今回は、ロボティクスコースの報告をさせていただきますので、どうぞよろしくお願いします。

●~ロボティクスコースとは~    ※2015年度1年生ロボティクスコースの概要はこちら
 「ロボティクスコース」なんていういかにも工学部チックな講座の名前を聞き、なんの迷いもなく申し込んでから早くも一年が経ちました。その名の通り、当コースは、日本ナショナルインスツルメンツ社LabVIEWという開発環境のためのアプリケーションの使い方を習得し、その後は実際に自律走行ロボットを製作するという内容でした。LabVIEWというアプリケーションは、国内外を問わず研究で用いられていながら、大学の講義では知ることのできないツール...らしいです。そのようなツールに実際に触れてみる機会は貴重であり、また個人的には研究室配属後、あるいは就職後に役立つといいかなぁ、と期待しているわけです。(まだ学部2年ということもあり、本当に役に立つかは保証できない笑)

◎齊藤さん講座1.JPG◎齊藤さん講座2.JPG

●~「ロボティクスコース発表会」に向けて実際に作ってみて~ ※発表会当日の様子はこちら
 正直なところ、講座の序盤は基礎知識のインプットのため、あまりおもしろくはないです。当講座の魅力はなんといっても、実際にロボットを製作することでしょう!
さて、今回実際に製作したのは「ライントレーサー」です。読んで字の如く、黒く引かれたラインの上をなぞるように動くロボットのことをいいます。最初聞いたときは、とっても単純そうですぐに完成すると思い込んでいました。がしかし、自分の書いたプログラムはなかなか思い通りの動きをしてくれず、結局は世の中のロボット達がいかに有能な子たちなんだろうか、と思い知らされ、ロボットとそのプログラマーを尊敬するに至りました。
なかでも、特に頭を悩まされたのは、「ラインから大きく外れたときに、どのようにライン上に戻すか」という問題でした。おそらく、私だけでなく他の参加者もこの課題に苦しめられたことでしょう。これに対する解決策はいくつもあるはずなので、この辺りを議論して実装してみたら、さらに理解が深まったような気がします。(私はラインを再検知するまで前進しながら曲がり続けるという手法をとりましたが、他にも再検知するまでバックするといった手法を用いている方もいました)

◎齊藤さん発表会3.JPG◎齊藤さん発表会2.JPG◎齊藤さん発表会1.JPG
  
●~後輩たちへ~
 教養科目や座学がほとんどの電気情報物理工学科の1・2年生にとって、実際にロボットを製作するといった実習の機会はあまり多くはありません。座学すなわちインプットはもちろん大切ですが、やはりそれをアウトプットしなければ意味がないのではないでしょうか。今回の講座でも、1・2年生の授業で習うC言語の知識は多いに役立ち、また2年で習う電気回路の基礎知識もヒントになりました。また、回路に関しては未習の事項も多かったのですが、学生実験室の横山さんの解説のおかげで、予備知識も習得できました。
ロボティクスコースや発表会の取り組み自体が最近始まったことらしく、次年度以降の活動はここまで述べてきた内容とは異なることも考えられますが、「アウトプット」中心の講座であることには変わりないでしょう。今回の参加者は最終的に3人と少なかったのですが、今後はより多くの参加者によって、ロボティクスコースが盛り上がることを期待しています。
というわけで、ここまで文章を読んでくれた後輩の方々、申し込まない理由はありませんので、是非ともロボティクスコースに申し込んでくださいね。



●アドバンス創造工学研修に申し込んだ動機

あまり白羽の矢が当たるような生活をしてこなかった私ですが,今回はたまたまこのようなブログを書かせていただくことになりました.学部四年の菅野と申します,つたない文章ですが誰かの参考になればと思います.

 私は学部二年,三年と計二回のアドバンス創造工学研修安藤(晃)・高橋研究室にお世話になりました.こちらの研究室はプラズマを研究対象としており,電気推進機(人工衛星のエンジン)や核融合発電に欠かせない装置の研究など幅広い研究を行っています.

 私は昔から宇宙や航空に関わる研究がしたいと思っていたので(なぜ機知ではないのだ,と突っ込まれそうですが...割愛)入学当初からこの研究室に行ってみたいなあと思っていました.そこでこのStep-QIスクール,またアドバンス創造工学研修(以下,研修)に取り組んでみようと思ったわけです.

 恥ずかしながら"私はこんな研究がしたいんだ!!"というような強い動機からではなく大学の研究とはどのようなものか早めに触れておきたい,というような思いで申し込みをしました.


●アドバンス創造工学研修と授業の両立

 4セメスターから私の研修は始まりました.詳しい研究内容は省略しますが,当時修士1年だった先輩の装置をお借りし,混合ガスを推進剤(いわば燃料)とした際の性能評価を行いました.このときは当時3年生だった先輩と二人で行いました.私はエネルギーインテリジェンスコース所属ですが,エネの4セメスターはなかなかに授業も多く,また授業の難易度もなかなかに高かったと覚えています.また一緒に研修を行った先輩は留学をしていた関係で自分よりも多い授業数でした.(これが本当にすさまじく二つのセメスターを同時に行っているようなものだったので私は先輩を本当に尊敬していました.学生実験が一週間に二つあるんですよ!?1つでも大変だったのに...)

 私たちが行った研修は機械を用いて実験を行い,その結果を解析するところまでがひとまとまりだったので1回の研修にかかる時間は3時間ほどだったと思います.ですから午後5時から8時までというような感じでした.またこの年はサイエンス・インカレという全国の学部生による研究発表会にも申し込みをしたので,この準備にもかなり時間がかかりました.TAをしていただいた研究室の先輩方に助けられながらも夜10時近くまでかかった日もありました.そのため私はレポート,課題などは研修のない日で終わらせられるように調整していました.私はそれでなんとかなりましたし,先述のとおり私よりも大変な状況であった先輩も(なぜか涼しい顔で)乗り越えていたのでしっかり自分の予定を調整できれば大丈夫なように感じます.

 もしも,アドバンス創造工学研修と勉強の両立が不安だという人がいましたら,今までのStep-QIの先輩方がやれてきたことが証明しているように,まったくもって心配ないのでぜひ参加してみてください.(と書きつつも,私はだいぶ3年生の先輩に頼ってしまっていました...本当にありがとうございました.)


●研究室生活におけるアドバンテージ

 そんなこんなで私も四年生になり,研修でもお世話になっていたこの研究室に配属されました.では,アドバンス創造工学研修で実験していたテーマにこれからも取り組もうとしているのか?-------実はそうではありません.まず私は2年次と3年次で異なるテーマに取り組みました.更に,私はこの研修を通して研究に対する考え方も少し変化しました.そんなわけで私は今,全く別のテーマを希望しているわけです.

 しかし,この別のテーマを希望することができたのは,アドバンス創造工学研修で2年間研究室にお世話になり,私がしたい研究というものを考える機会を得ることができたからだと思っています.今までは漠然としかやりたいことが言えませんでしたが,今は"これを研究してみたい"といえるようになりました.

 私の場合はずっと同じ研究室で研修させていただいたということも関係していますが,そうではなくても"自分がやりたいことはなにか?"ということを突き詰めるいい機会になるのではないかと思います.また発表などの機会も増えるので自然とパワーポイントなども使えるようになりますよ!


●最後に

 なかなかこんな機会をいただけないので,ついついはしゃいで長文になってしまいました.
私は強い意志などではなく,正直なんとなくで続けてきましたが,そのぐらいの気持ちで続ける,というのも案外大切なのかもなあと今回振り返ってみて思いました.最後にこのような貴重な機会をいただいた事務局の皆様に感謝いたします.ありがとうございました.(申し訳程度ですが,研修中の写真を上げておきます)

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                  スラスターを実際に動作させるチャンバーの内部

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                  MPDスラスタと呼ばれる電気推進機

                                                                        安藤(晃)・高橋研究室  学部4年  菅野将輝

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